IPLUSO 22088

Robótica Aplicada e Móvel

• ApresentaçãoPresentation

  A unidade curricular de Robótica Aplicada e Móvel oferece uma formação abrangente sobre os fundamentos e aplicações de sistemas robóticos autónomos. O programa inicia-se com a contextualização histórica e o estado da arte, identificando as diversas tipologias e componentes essenciais de um robô móvel. Ao nível do controlo e movimento, os estudantes exploram a cinemática, os sistemas de locomoção, a integração de sensores e atuadores, bem como a aplicação de malhas de controlo (PID). Por fim, a cadeira aprofunda as competências de navegação autónoma, abordando os principais paradigmas de programação (reativo, hierárquico e híbrido), o planeamento de caminhos e de trajetórias, permitindo o desenvolvimento de soluções completas de mobilidade robótica.
• ProgramaProgramme

  CP1. Introdução à Robótica Móvel: ¿Introdução à Robótica Móvel; Contexto histórico; Tipos de robôs móveis; Estado da arte em Robótica Móvel e aplicações; Componentes de um Robô Móvel. CP2. Navegação e planeamento: Paradigmas de programação de robôs: Reativo, Hierárquico e Híbrido; Planeamento de caminhos e trajetórias; Desvio de obstáculos. CP3. Movimento e Controle de robôs móveis: Introdução à locomoção; Tipos de locomoção; Cinemática; Atuadores: definição e tipos; Sensores internos e externos; Controlo PID; Outros métodos de controlo e planeamento local.
• ObjectivosObjectives

  OA1. Reconhecer as diversas vertentes e aplicações da Robótica Móvel. OA2. Reconhecer os principais componentes de um robot móvel. OA3. Obter conhecimentos de programação com robots móveis. OA4. Possuir conhecimentos de programação e parametrização de robots móveis. OA5. Possuir conhecimentos de programação para o planeamento de caminhos e controlo de robots móveis. OA6. Possuir conhecimentos na utilização de software de modelação e programação.
• BibliografiaBibliography

  SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah R. (2004) - Introduction to Autonomous Mobile Robots. 1ª ed. Cambridge, Massachusetts : MIT Press, 2004. 321 p. Intelligent Robotics and Autonomous Agents. ISBN 978-0262195027. THRUN, Sebastian; BURGARD, Wolfram; FOX, Dieter (2005) - Probabilistic Robotics. 1ª ed. Cambridge, Massachusetts : MIT Press, 2005. 672 p. Intelligent Robotics and Autonomous Agents. ISBN 978-0262201629.  
• MetodologiaMethodology

  E1: Nas aulas teóricas é utilizado o método expositivo e interativo de apresentação de conceitos e de demonstração dos desenvolvimentos dos mesmos. A exposição teórica é acompanhada de resolução exemplos práticos de aplicação direta da matéria, incentivando-se a participação dos alunos. E2: Resolução de problemas de aplicação e com apresentação de exemplos para consolidação dos conteúdos expostos. E3: Aulas práticas com testes experimentais e funcionais dos robots móveis existentes nos laboratórios, que resultam em trabalhos de laboratório. E4: A avaliação será feita através de dois momentos: um teste e/ou um exame com componente teórica e prática, nota mínima de 9,5 valores no teste ou exame, tendo esta componente um peso de 50%. A avaliação dos trabalhos práticos e discussão, terá um peso de 50%, tendo os estudantes que entregar um relatório por cada trabalho prático, que inclui a programação e montagem prática em ambiente laboratorial e resolução por simulação.
• LínguaLanguage

  Português
• TipoType

  Semestral
• ECTS

  5
• NaturezaNature

  Obrigatório
• EstágioInternship

  Não