O estudo apresenta avanços na cinemática de manipuladores robóticos combinando técnicas Pseudoinversas de Jacobiano e curvas de Bézier
O artigo "SCORBOT Arm Control Using Pseudoinverse Jacobian Control for Bézier Path", publicado pelos docentes Fernando Duarte e Luís Pires da Escola Superior de Engenharia e Tecnologias (EET), aborda os desafios fundamentais da cinemática em robótica, como a transição entre os espaços cartesianos e combinatórios.
Este trabalho incide sobre os desafios fundamentais da cinemática de manipuladores, com especial enfoque no SCORBOT ER-V plus, um manipulador robótico amplamente utilizado em contextos educativos e de investigação. O artigo introduz um método inovador baseado no controlo por Pseudoinversa de Jacobiano, combinado com trajetórias definidas por curvas de Bézier.
Este modelo permite uma análise rigorosa dos movimentos espaciais do manipulador, oferecendo novas possibilidades para otimizar o seu desempenho e precisão. A experiência utilizou ainda a linguagem Python para desenvolver um modelo matemático que comprovou resultados alinhados com medições reais do manipulador.
Combinando modelação direta e inversa, o estudo evidencia como técnicas diferenciais permitem caracterizar movimentos robóticos com alta precisão, reforçando a importância deste método na análise de manipuladores 5-Degree-Of-Freedom (5DOF).
