IPLUSO 22087

Fundamentos de Robótica

• ApresentaçãoPresentation

  A unidade curricular de Fundamentos de Robótica visa transmitir aos alunos os conceitos base da manipulação na Robótica. Para isso é fundamentar transmitir a história da Robótica, assim como conceitos necessários e métodos de computação como a Cinemática Direta e Inversa. O contexto da cadeira é munir os alunos de competências necessárias na área de Robótica na Indústria, que será também abordado. A unidade curricular será esinada num regime teórico-prático, que corresponde a aulas teóricas onde serão ensinados os conceitos com exemplos e exercícios de consolidação de conhecimentos, mas também em aulas práticas para aplicação dos conhecimentos em casos e manipuladores reais.
• ProgramaProgramme

  Descrição dos conteúdos Fundamentos de Robótica: História e cenários de aplicação; Tipos de robots: estrutura e tipologia dos manipuladores; Sistemas de coordenadas; Cinemática direta; Cinemática inversa. Tecnologia robótica: Unidade mecânica; Controladores; Sensores; Encoders; Equipamentos externos e periféricos. Linguagens e programação de robots Manipuladores: Instruções de movimento; Instruções de I/O; Estruturas de dados; Sistemas de coordenadas; Instruções de controlo de programa.
• ObjectivosObjectives

  OA1. Reconhecer as diversas vertentes e aplicações industriais da Robótica. OA2. Reconhecer os principais componentes de um robot manipulador industrial e robot móvel. OA3. Dotar os alunos de conhecimentos de programação com robots manipuladores. OA4. Dotar os alunos conhecimentos da cinemática de um robot manipulador. OA5. Dotar os alunos de capacidade de programação e parametrização de robots manipuladores. OA6. Dotar os alunos de capacidade de programação para o controlo de robots manipuladores com recurso as redes sem fios. OA7. Dotar os alunos de capacidade na utilização de software de modelação e programação.  
• BibliografiaBibliography

  Craig, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley Publishing. Gonzalez, R. C.; Lee, C. S. G. Robotics. McGraw-Hill. McKerrow, P. J. Introduction to Robotics. Addison-Wesley Publishing. Siciliano, B.; Khatib, O.; Kröger T. Springer Handbook of Robotics. Springer. Yoshikawa, T. Foundations of Robotics. MIT Press. Ogata, K. Modern Control Engineering. Prentice Hall. Asada, H.; Slotine, J. J. E. Robot Analysis and Control. John Wiley & Sons. Medeiros, A.; et al. Robótica Móvel. Livros Técnicos e Científicos Editora. Niku, S. B. Introdução à Robótica: Análise, Controlo e Aplicações. Livros Técnicos e Científicos Editora. Barrientos, A.; Peñin, L.; Balaguer, C. Fundamentos de Robótica. McGraw-Hill Interamericana de España. Pires, J. N. Robótica Industrial: Indústria 4.0. Lidel.    
• MetodologiaMethodology

  E1: Nas aulas teóricas é utilizado o método expositivo e interativo de apresentação de conceitos e de demonstração dos desenvolvimentos dos mesmos. A exposição teórica é acompanhada de resolução exemplos práticos de aplicação direta da matéria, incentivando-se a participação dos alunos. E2: Resolução de problemas de aplicação e com apresentação de exemplos para consolidação dos conteúdos expostos.   E3: Aulas práticas com testes experimentais e funcionais dos robots manipuladores existentes nos laboratórios, que resultam em trabalhos de laboratório. E4: A avaliação será feita através em dois momentos: um teste e/ou um exame com componente teórica e prática, nota mínima de 9,5 valores no teste ou exame, tendo esta componente um peso de 50%. A avaliação dos trabalhos práticos e discussão, terá um peso de 50%, tendo os estudantes que entregar um relatório por cada trabalho prático, que inclui a programação e montagem prática em ambiente laboratorial e resolução por simulação.
• LínguaLanguage

  Português
• TipoType

  Semestral
• ECTS

  6
• NaturezaNature

  Obrigatório
• EstágioInternship

  Não